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1、Stewart平臺并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于具有剛度大、承載能力強(qiáng)、位置誤差不累計等特點，在應(yīng)用上與串聯(lián)機(jī)構(gòu)形成互補(bǔ)，已成為空間機(jī)構(gòu)學(xué)的研究熱點。

2、Stewart平臺并聯(lián)機(jī)構(gòu)已經(jīng)在航空、航天、海底作業(yè)、地下開采、制造裝配等行業(yè)有著廣泛的應(yīng)用。

3、盡管并聯(lián)機(jī)構(gòu)的實際應(yīng)用和理論研究取得了大量的研究成果，但是在運動學(xué)、奇異性、動力學(xué)方面仍然存在一些有挑戰(zhàn)性的問題，如少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)雅可比矩陣的求解還沒有1個統(tǒng)一的方法；尋求一種能求出并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解的所有解的算法；尋求一種高效的逆動力學(xué)問題的解法等。

4、 雅可比矩陣是Stewart平臺并聯(lián)機(jī)構(gòu)的1個主要內(nèi)容，它表示由輸入關(guān)節(jié)到末端執(zhí)行器輸出的一種映射。

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